本发明公开了一种移动和转动的多柔性臂振动控制装置及方法,包括移动平台部分、转动平台部分、控制部分及检测部分；所述移动平台部分包括移动梁,所述移动梁安装在移动平台上,移动电机通过移动弹性关节与移动平台连接,驱动移动平台的移动；所述转动平台部分,与移动平台部分连接,包括转动梁,所述转动梁安装在转动平台上,转动电机通过转动弹性关节与转动平台连接,控制转动平台的转动；本发明可以方便地研究对于具有弹性关节的柔性机械臂如何进行有效的主动振动控制。
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