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摘要
针对激光雷达采集数据时，由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响，会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞，使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题，本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理，再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后，基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证，该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度，其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸，具有良好的实时性与随动性，对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。
- 出版日期2023
- 单位国网石家庄供电公司; 河北工业大学
