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摘要
永磁球形电动机轨迹规划是指在通过指定路径点的运动过程中,计算其运动学参数,利用合适的方法规划出运动轨迹,并满足运动平稳,轨迹平滑连续的要求。目前永磁球形电动机的运动控制并未对速度、加速度和冲击等状态变量进行规划。在考虑以上状态变量的前提下,根据运动学反解求出的欧拉角分别采用S曲线加减速法、三次样条法、非均匀有理B样条法插补对永磁球形电动机进行轨迹规划并进行仿真。仿真结果表明,对相同运动路径使用不同的轨迹规划方法得到的运动曲线有不同的特点,可以针对不同的性能指标选择合适的轨迹规划方法。
- 出版日期2017
- 单位天津理工大学; 自动化学院
