一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法

作者：李鑫; 陈薇; 董学平; 陈梅; 蒋琳

来源：控制理论与应用, 2011, (06): 894-900.

• 机器人
• CMAC
• 跟踪控制 robot
• cerebella model articulation controller
• tracking control

本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

• 出版日期2011
• 单位合肥工业大学