本文通过对6自由度关节机器人的运动学分析,设计了机器人梯形速度控制在空间内的直线插补算法,通过固定一个坐标轴的方法设计了平面内6自由度机器人直线插补流程,用VC++语言编写了机器人直线插补程序,并通过仿真和实验进行验证,结果证明运动学算法是可行的。
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