MDJ90码垛机器人是一种用于完成生产线上物料搬运和码放的机器人。通过运用机器人的相关理论,对该机器人进行了运动学和动力学分析,并总结分析了该机器人的特点。在建立了基于拉格朗日方程的动力学模型基础上,对机器人采用了实时重力补偿的控制方案,通过仿真实验表明了该方案的有效性。目前,相应的技术已经应用于机器人的现场作业中。
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