为了实时检测作业机器人运动控制用的永磁同步电机的转速是否振荡，该文提出了一种速度环PI振荡检测方法。通过分析反馈速度数据和观测速度数据以及二者的差异数据集来判断速度振荡故障，使用降阶状态观测器获得观测速度数据，对反馈速度数据和差值数据进行滑动平均滤波，以抑制周期性干扰并提高高频振荡系统的平滑度。仿真结果验证了该速度振荡检测方法的有效性。
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