为了解决现存夹爪对不规则物品的抓取的局限性问题，文章将仿生学理念与柔性机器人相关技术相结合，设计一款以多孔弹性材料为填充的柔性球形手爪，该夹具有较好的柔顺性，可与不规则物品表面实现较好的适应性包裹。利用solidworks进行夹具的整体结构的设计，且基于3D打印技术，进行夹具的制作，并进行抓取实验测试，得出柔性夹具的最大抓取能力，并证明该夹具可以稳定无损的抓取一定质量的不规则物品。
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