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摘要
针对无人机飞行过程中遭遇突发障碍物的规避问题，提出一种改进人工势场(APF)的无人机通用避障机动策略。在障碍规避过程中利用避障机动角设计障碍物斥力系数并加入速度控制项共同改进传统的人工势场；相较于传统设置目标点的无人机避障方法，以虚拟子机的形式实时对无人机施加状态回归力，保证无人机能较快地回归到原始期望状态，并利用模型预测调整无人机的状态回归机动量，避免抖动现象，由此设计出无人机避障机动策略。通过仿真分析证明了所提避障机动策略相比传统人工势场方法避障效率更高。最后将所提策略作为基础模块应用于不同的复杂任务，证明了所提策略具有较高的通用性。
- 出版日期2022
- 单位南京航空航天大学; 自动化学院
