针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。
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