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摘要
导航系统能够根据具体路径的实际状况实现精准循迹,因而对平台传感器的设计要求很高。开发了基于电涡流原理的自动导航控制系统,对金属线圈电涡流传感器信号采集处理与优化、系统机械控制、控制算法的执行和调试等环节进行了试验,并配合硬件进行系统平台的搭建。同时,采用逻辑门及频压转换电路等方案替代传统的电感数字转换器,作为循迹遥感模块来识别路径。采集信号并将其转换为能被单片机识别的数字信号,通过陀螺仪加速度传感器来控制系统的运行质量。通过建模,优化了传感器工作时存在干扰噪声的问题;针对传感器检测范围和距离小的问题,提出了通过增大线圈尺寸、加一级放大电路来扩大传感器检测范围的方法;针对传感器数据可靠性、鲁棒性不高的问题,提出了对传感器数据的归一化处理方法。测试结果表明:该系统具有较高的避障成功率和控制精度。
- 出版日期2017
- 单位南京师范大学; 自动化学院
