改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

作者：王晓明; 宋吉; 郑继新; 庞浩帅

来源：传感器与微系统, 2021, 40(02): 41-43.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03

• 机器人
• 改进B样条
• 轨迹拟合

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的。

• 出版日期2021
• 单位兰州理工大学