MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验

作者：钱华明; 夏全喜; 阙兴涛; 张强

来源：北京航空航天大学学报, 2010, (06): 636-639+658.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2010.06.007

• 随机漂移
• 时间序列分析
• Kalman滤波
• 自适应滤波 random errors
• time series analysis
• Kalman filtering
• adaptive filtering

为了提高使用精度,研究了某微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺仪的随机漂移模型.应用时间序列分析方法对经过预处理的陀螺仪量测数据进行建模,提出采用状态扩增法设计Kalman滤波器.进行速率试验和摇摆试验,验证了在静态和恒定角速率条件下,滤波后的误差均值和标准差分别为滤波前的55%和12%.针对在摇摆运动时随着振幅的增加滤波效果下降的问题,设计了自适应Kalman滤波器,分析了衰减因子的选取原则.仿真结果表明:常值衰减因子法和自适应衰减因子法都能显著改善摇摆运动时的滤波效果,而自适应衰减因子法的精度更高.

• 出版日期2010
• 单位哈尔滨工程大学