首先简要介绍了 H∞ 控制的概念及实质 ,其次详细阐述了 H∞ 控制发展的三个时期——酝酿诞生期、发展完善期和推广应用期 ,然后讨论了标准 H∞ 控制问题及非标准控制问题 ,最后提出了尚待解决的几个问题及一些新的研究热点。