模糊PID控制器在穿梭车控制系统的应用

作者：李蓓智; 吴雪逖; 杨建国; 钱玲楠; 胡敏

来源：控制工程, 2012, (05): 804-808.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2012.05.024

• 穿梭车
• 自适应模糊PID控制
• Matlab/Simulink
• 参数整定 intellectual shuttle
• self-adaptive fuzzy-PID control
• Matlab/Simulink
• parameters tuning

针对传统PID控制器参数整定不良、适应性差、控制精度不理想的现状,提出了动态过程中参数自适应的模糊PID控制系统。根据穿梭车所用直流伺服电机参数及穿梭车负载状况,建立穿梭车控制系统简化数学模型。使用Matab的Simulnk工具箱对穿梭车控制系统进行仿真研究。由仿真结果可知,采用自适应模糊PID控制器,控制系统调整时间变短,响应速度更快,具有较好的鲁棒特性。利用仿真得出的模糊控制规则表于穿梭车控制系统中进行在线PID自整定,应用表明,使用自适应模糊PID控制器可有效减小超调量,加快控制系统的调整时间,达到了良好的实际控制效果。仿真与实验结果表明自适应模糊PID控制器具有动态响应快、超调量小和抗...

• 出版日期2012
• 单位东华大学