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摘要
针对仓储环境下，分拣机器人抓取货品时面临运动范围狭小、目标货品多样的作业问题，运用D-H法建立机械臂运动学模型，通过五次多项式插值法进行关节空间内的轨迹分析，规划仓储场景下机械臂运动路径，使机械臂末端能够平稳快速地到达货品位置，实现安全平稳的货品抓取。仿真与实验结果表明，运动路径的设定结合五次多项式插值方法能够有效避免机械臂奇异，使运动轨迹连续平滑，提高分拣作业效率。机械臂各关节连续平稳运行时，其末端最大速度为额定最大速度的27.37%，能够降低货品损坏率及提高货品抓取成功率。
- 出版日期2020
- 单位上海农林职业技术学院; 苏州大学
