迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型，因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题，提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法，通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数，降低迭代中需要辨识的参数的维度，以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明，在Chin7机器人上，该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少45%。
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