基于改进A*与DWA算法融合的路径规划仿真设计

作者：肖岳平; 阳倩; 苏焱鸿; 黄守鹏

来源：湖南工程学院学报(自然科学版), 2023, 33(02): 30-37.

DOI：10.15987/j.cnki.hgbjbz.2023.02.010

• 改进A*算法
• 路径规划
• DWA算法
• Gazebo环境开发

针对移动机器人在全局路径规划中不能进行动态实施避障、在局部路径规划中效率低等一系列问题.本文基于Gazebo的3D仿真环境，引入权重系数控制A*(A-star)算法的启发函数，减少全局规划路径的拐点，获取全局最优路径，提高算法效率；并选取全局最优路径上动态变化点作为DWA(Dynamic Window Approach)的关键点进行动态避障.仿真实验结果表明：基于改进A*与DWA的融合算法，既保证全局路径规划最优，且调整速度权值，并兼顾安全性和高效性.

• 出版日期2023
• 单位湖南工程学院