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摘要
随着当代科技日新月异，智能机器人的自主能力快速发展，而其发展面对的挑战之一便是障碍物识别技术的提升。提出一种基于机器视觉的障碍物识别系统，目的为实现快速识别障碍物。本系统首先利用张氏平面标定法得到双目摄像头的内外参数，并将拍摄的图像灰度化且进行滤波处理以及图像锐化处理，并通过立体匹配得到双目视差图，最终利用双目视差与深度的关系，得到当前场景的深度信息，最后根据实时测距的要求，采用YOLO目标识别算法，通过当前场景图片数据集进行训练，对常见障碍物进行识别。
- 出版日期2023
- 单位吉林建筑大学
