大型装置的起竖一般用多级液压缸来驱动,多级缸在伸出开始阶段和换级时存在振动和冲击现象;为减小振动对负载结构和内部仪器的影响,保证起竖过程的平稳性,对起竖的角速度进行了规划,得到了起竖角度曲线,并用单神经元智能PID的控制策略实现了对该起竖曲线的跟踪控制,仿真证明经过角速度规划和跟踪控制后,起竖过程中的振动明显减小,提高了起竖的稳定性。
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