多AUV协同导航问题的研究现状与进展

作者：徐博; 白金磊; 郝燕玲; 高伟; 刘亚龙

来源：自动化学报, 2015, (03): 445-461.

• 多AUV协同导航
• 水声通信延迟
• 信息融合算法
• 编队构型 Cooperative navigation of multi-AUVs(autonomous underwater vehicles)
• acoustic communication delay
• information fusion algorithm
• f

自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进...

• 出版日期2015
• 单位哈尔滨工程大学