针对桥式吊车的快速定位及抑制摆动问题,以滑模控制为基础,在Matlab仿真中采用粒子群算法对滑模控制器中的重要参数进行优化。同时,由于在传统的滑模控制当中,状态轨迹到达滑模面后,几乎无法严格按照滑模面向着平衡点滑动,而是在其两侧来回穿越,由此产生颤动即抖振,因此引入模糊控制来降低滑模控制中存在的抖振。结果表明:系统在快速定位及抑制摆动的同时也降低了控制量的抖振幅度,可见,经过粒子群算法及模糊规则优化后的桥式吊车滑模控制器具有良好的控制效果。
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