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摘要
本发明提供无人系统中智能体自主路径规划的优化方法和系统,涉及无人系统技术领域。该方法包括以下步骤：获取智能体的路径优化函数；基于不动点定理,将智能体的路径优化函数转换为等价的不动点方程；基于不动点方程,获取完备单纯形序列；基于完备单纯形序列确定粒子群优化算法的初始种群规模和粒子初始位置,获取智能体的最优路径规划。本发明将智能体路径优化函数的极值优化问题转换为不动点方程组求解问题,再以完备单纯形序列确定粒子群优化算法的初始参数。完备单纯形序列几乎包含到了路径优化函数的全部极值点,保证了种群的多样性和粒子搜索方向的有效性,从而提高无人系统中智能体路径规划过程的鲁棒性和寻找到最优路径的效率。
- 出版日期2019-5-24
- 单位合肥工业大学
