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摘要
针对铰接车辆后轴主动转向实现跟踪首轴轨迹的问题，本文提出一种基于多轴协同转向的补偿模糊PID控制方案.首先，根据各车轴具有同一转动中心的假设，利用扩展阿克曼转向原理确定了车轴的前馈控制转角；其次，依据首轴中心行驶轨迹，计算后轴的跟随偏差及变化率，并利用模糊PID控制理论，确定后轴的补偿控制转角，提高车辆的轨迹跟随控制性能；最后，在典型道路工况上，通过设置不同速度、道路附着系数及控制方案检验补偿模糊PID控制方案的轨迹跟随性能及鲁棒性.结果表明：在相同速度及道路附着系数下，相比于扩展阿克曼转向前馈控制及模糊PID控制方案，本文设计的补偿模糊PID控制进一步降低了轨迹跟随时各车体的横向偏差，并减小了车辆之间的横向铰接力；与PID控制相比，在不同速度及道路附着系数下，验证了补偿模糊PID控制具有一定的自适应性能.
- 出版日期2023
- 单位牵引动力国家重点实验室; 西南交通大学
