带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计

作者：赵琳; 王小旭; 薛红香; 夏全喜

来源：控制与决策, 2009, (10): 1483-1488.

• Unscented卡尔曼滤波器
• 极大后验估计
• 噪声统计估计器
• 自适应能力 Unscented Kalman filter
• Maximum a posterior estimation
• Noise statistic estimator
• Adaptive capability

针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.

• 出版日期2009
• 单位哈尔滨工程大学