在已有相关理论的基础上,研究了ICP算法中的采样策略及匹配点集的确定。首先确定重叠区域,识别边界点;其次对重叠区域进行采样,在ICP算法的迭代过程中的不同阶段采取不同的采样策略,同时提出一种基于法矢三点插值的方法确定匹配点,保证配准的精度,提高配准的速度;最后通过对点云数据的测试,验证了研究成果的有效性和实用性。
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