模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用

作者：张伟; 王南南; 严浙平; 周佳加; 徐鹏飞

来源：船舶工程, 2014, (01): 71-75.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2014.0019

• UUV回收
• 运动控制
• 模糊理论
• 解耦补偿器 UUV recycle
• movement control
• fuzzy theory
• decoupling compensator

在回收过程中,UUV对水平面运动的控制精度有很高的要求。以BSA-UUV为平台,构建水平面操纵非线性方程,在此模型的基础上,分析了多阶段回收过程中的主要耦合变量和耦合原因。针对水平面运动中航向控制与横向运动之间的强耦合问题,基于模糊理论和解耦理论设计一种解耦补偿器,由模糊补偿器的输入输出隶属度函数,根据模糊补偿规则,经过模糊推理合成运算和清晰化运算,得出解耦补偿量。仿真结果显示加入模糊解耦控制器以后,有效降低了系统的超调量,提高了控制精度,表明模糊解耦控制方法在UUV回收运动控制中有很高的应用价值。

• 出版日期2014
• 单位哈尔滨工程大学