六足机器人横向行走步态研究

作者：刘连蕊; 张泽; 高建华

来源：浙江理工大学学报, 2011, (02): 225-229.

• 六足步行机器人
• 横向行走三角步态
• 稳定性
• 虚拟样机
• 步态规划 hexapod walking robot
• laterally walking tripod gait
• stability
• virtual prototype
• gait planning

以一种新型的多自由度六足机器人机构为对象,研究其横向行走步态,规划一种横向行走的三角步态,并完成了足端轨迹规划和稳定性分析。最后采用Pro/E和ADAMS等软件相结合的方式对六足机器人的样机模型进行运动学仿真与分析,结果证实了该横向行走步态的可行性,为接下来的物理样机实验提供了依据。

• 出版日期2011
• 单位浙江理工大学