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摘要
开发了一种由曲柄滑块机构控制的无人驾驶自行车系统。首先通过质点系相对于动轴的动量矩定理,并结合曲柄滑块机构的运动特性对自行车系统进行动力学分析,建立简化动力学模型;然后以STM32嵌入式微处理器为控制核心,外接Intel NUC6i7KYK小型PC主机、伺服控制单元、MPU-6050姿态传感器等进行了电控系统的设计;其次进行软件系统的设计,分别设计了系统操作界面,以及采用双闭环控制方法的思路设计了无人驾驶自行车系统直立稳定行走的控制算法;最后的样机试验结果验证了所设计的无人驾驶自行车系统可以实现在水平路面上的直立稳定行走,为进一步开展无人驾驶自行车系统平衡运动控制以及路径规划等提供帮助。
- 出版日期2021
- 单位北京信息科技大学; 自动化学院
