多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统 ,传感器和执行机构空间分布的特点 ,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用 ,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统 .本文详细分析了该任务的特点 ,指出它特别适合采用多智能体方法进行系统的实现 ,并在多智能体方法指导下 ,深入探讨了系统的整体结构和各部分的功能 ,并基于 OAA结构加以实现 .
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