针对桥式起重机运行过程中，台车加速度变化引起的负载摆动问题，提出了一种基于能量耦合的桥式起重机防摆定位分段控制方法。方法以二维桥式起重机数学模型为基础，通过对状态变量和位置变量分段分析，结合桥式起重机系统能量，构造了一个基于李雅普诺夫函数并设计了一种相应的非线性控制器；用拉萨尔不变性原理对闭环系统进行稳定性证明，上述控制器兼顾桥式起重机准确定位与负载消摆功能。通过仿真结果分析，上述方法在实现抑制负载摆动和台车准确定位的同时，对外部干扰有较好的鲁棒性。
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