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摘要
针对领航跟随法和基于行为法在机器人编队控制上的缺点,采用了混合编队方法即动态偏转角度渍值的虚拟领航跟随法结合基于行为法,能弥补传统领航跟随法的缺陷,可以保持队形的稳定,形成队形反馈,在两种编队方法结合的基础上,加入混合算法进行在线优化,该混合算法是在PSO算法的基础上改进惯性权重公式,加速收敛速率和解决易掉进局部最优的缺陷;同时引入能进行长短离搜索的莱维飞行,该混合算法能进一步加快粒子跳出局部最优,避免陷入早熟的情况,从而有效的优化机器人编队的路径,可以使机器人的编队时间缩短。实验仿真成果证实,所采用的方法的可行性和有用性。
- 出版日期2017
- 单位重庆邮电大学; 自动化学院
