本发明公开了一种基于Dirichlet顶点的水下AUV路径形成方法,其步骤包括：1生成Dirichlet结构的AUV数据收集点；2描述Dirichlet顶点对传感器节点的支配关系；3采用支配集理论约简AUV数据收集点；4得到优化路径。本发明能在保证完整收集全网数据的基础上,可缩减移动路径长度,从而能降低网络能耗,提高水下AUV移动速率,形成优化路径。
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