科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对机器人在复杂场景下躲避障碍物以及跟踪运动中的目标等问题，提出一种自适应快速扩展随机树(RRT)与积分滑模的机器人避障跟踪控制。首先，在传统的RRT算法中加入自适应采样概率与自适应步长等策略，用于减少采样点，提高路径搜索速度，并通过五次多项式插值将得到的无碰撞路径点拟合成一条光滑的曲线，减少机器人运行中的抖动；其次，采用积分滑模算法设计了基于图像的视觉伺服控制器，保证系统具有快速跟踪性能与良好的鲁棒性；最后，通过仿真和实验证实，自适应RRT算法具有采样节点少，收敛速度快等优势，所提出的视觉伺服控制器也能够在不同的目标移动速度下对其实现精确跟踪。
- 出版日期2023
- 单位青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院
