针对大型多轴全路面起重机低速机动性和高速稳定性差的问题,建立了多轴全轮转向的2自由度动力学模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角的控制策略,推导了各轴的转角比例系数、随车速变化转向中心到质心的距离、横摆角速度增益及侧向加速度增益,并对其转向性能进行了分析,结果表明:多轴转向车辆的稳定性取决于车辆的重心位置和轮胎的侧偏刚度参数,采用全轮转向的零质心侧偏角比例控制策略有利于提高低速转向时的机动性和高速转向时的稳定性。
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