针对智能车辆在进行未知环境探测时,为实现完全自主需要解决同时定位与建图问题.基于扩展卡尔曼滤波器方法中较大的车辆方向角方差导致明显的不一致性,提出一种可移动坐标框架方法.在检测到新的特征时,将参考框架移动到车辆位姿处,使特征的初始方差与车辆位姿估计误差无关,同时车辆方向角方差由于仅受局部环境影响而始终保持为较小值,从而获得较好的一致性估计性能.人工环境和自然环境中的实验结果表明,该方法可以获得
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