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摘要
关节空间轨迹规划是机器人运动控制的重要内容之一。为了将笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划相结合，文章提出了一种新型仿生足端轨迹，并使用等间距点、第二类切比雪夫点和等时点三种不同的方式对该足端轨迹离散采样并确定插补点位置，将插补点映射到关节空间，进行了机器人的关节控制。首先，采用五次多项式进行关节空间轨迹规划，并构造Hermite多项式曲线进行插补点的角速度和角加速度估计，获得关节空间轨迹曲线。通过对虚拟样机进行仿真分析和单腿实体样机实验，分析实际曲线和设计的足端轨迹的拟合程度，得出基于等时点进行插值的轨迹曲线与设计的复合足端轨迹曲线拟合程度更高；采用Hermite多项式估计方法进行角速度和角加速度估计的曲线不仅拟合程度更高，而且轨迹更加平滑，角加速度突变减少，具有更好的运动学性能。
- 出版日期2022
- 单位机电工程学院; 珠海华冠科技股份有限公司; 昆明理工大学
