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摘要
针对移动机器人处于有障碍物的情况下寻找最短路径问题,对自制搬运机器人的运行环境进行建模,提出一种基于改进的人工鱼群算法(AVAFSA)的机器人避障寻优算法。该算法以传统的人工鱼群算法为基础,利用鱼群视野自适应的形式来对可见视线值的下限进行设定;引入衰减函数来改善视觉效果,引入自适应算子来增强步长的自适应能力,从而避免因视野太小而导致易陷入局部最小;然后结合栅格图大小,设置每格的边长、障碍物的个数、机器人起点S坐标和终点T坐标位置,从而实现AVAFSA的机器人路径优化。仿真及实验结果表明,基于改进的人工鱼群算法相对于传统的人工鱼群算法在路径规划的寻优速度与准确性上得到明显提高。
- 出版日期2021
- 单位西安科技大学
