基于拉格朗日算法的起重机摇摆模型构建及其防摇摆模糊控制系统仿真分析

摘要

针对桥式起重机吊装作业时的吊重摆动安全问题，基于拉格朗日方程构建桥式起重机作业时的负载摇摆数学模型，根据模糊控制理论设计桥式起重机防摇摆模糊PID控制器，并对所设计的防摇摆模糊控制系统进行仿真分析，与常规PID控制器防摇摆控制效果进行对比。结果表明，所设计的桥式起重机防摇摆模糊PID控制器能够快速消除起重机负载摇摆，而且可实现极小超调量下起重机的快速定位，其防摇摆控制效果明显优于常规PID控制器，可有效实现桥式起重机在作业过程中的防摇摆控制和作业安全。

关键词