基于UWB/PDR的无基础设施行人协同导航研究

作者：黎昱杰; 黎蕾蕾; 卜继军; 许常燕; 阳洪

来源：压电与声光, 2023, 45(05): 736-739.

• 集中式
• 协同导航
• 行人航位推算
• 超宽带
• 扩展卡尔曼滤波

在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下，提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息，并结合此类任务多人行动的编队特点，利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距，建立PDR/UWB多行人扩展卡尔曼滤波模型(EKF)。通过测距信息对PDR进行约束，有效减缓了PDR定位精度随时间发散问题，实现了多人协同导航。试验表明，基于超宽带的集中式协同导航系统在不依靠基础设施的情况下，编队整体定位性能可提高30%。

• 出版日期2023
• 单位中国电子科技集团公司第二十六研究所; 重庆大学; 航天学院