为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题，提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法。采用A*算法规划出一条全局路径，采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点，以保证路径全局最优；根据关键节点将全局路径分段，再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化，以提高路径的安全性和平滑性。仿真实验验证，融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化，而且能在实际环境中高效率地完成路径规划。
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