介绍一种多干扰环境下直流调速系统的抗干扰内模控制设计。该方法考虑了两种类型干扰,第1类是具有特殊性质的可建模干扰,第2类包括其他范数有界条件下的随机扰动。引入干扰观测器可以抵消第1类干扰的影响,结合传统的内模控制器实现了整个闭环系统的抗干扰性能。通过稳定性分析可以保证干扰估计误差和复合闭环系统的收敛性,将该方法应用于直流调速系统,实验结果表明了该方法的有效性。
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