喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望

作者：陈雁; 邵君奕; 张传清; 刘宗政; 陈恳

来源：机械设计与制造, 2010, (02): 149-151.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.02.060

• 喷涂机器人
• 自动规划
• 最优轨迹
• 示教法 Painting robot
• Automatic planning
• Optimal trajectory
• Teaching method

喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和优化准则,详细综述了最优轨迹规划器的研究进展,分析了目前自动轨迹规划研究存在的难点问题,并展望了自动轨迹规划的未来发展。

• 单位
  摩擦学国家重点实验室; 中国人民解放军陆军勤务学院; 清华大学