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摘要
针对在移动机器人导航过程中，单一使用A*算法或DWA(Dynamic Window Approach)算法无法兼具全局路径最优与实时避障的问题，提出一种基于改进A*与DWA相融合的移动机器人导航算法.首先，在改进A*算法中，引入环境信息自适应调整代价函数，提高搜索效率；并利用一种关键点选取策略剔除冗余点，保留必要的路径节点，从而规划出只具有关键点的全局路径.然后，在全局路径的基础上，构造结合关键点信息的DWA算法评价函数，进而应用DWA算法以关键点作为中间目标点规划局部路径，提高路径平滑性，实现全局路径最优以及实时避障功能.最后，通过仿真实验和真实环境实验的联合论证，验证了所提出导航算法的有效性和可行性.
- 出版日期2023
- 单位上海理工大学
