科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
对于传统的线性二次调节器（LQR）控制的柔性机械臂，加权矩阵通常根据先验知识进行选取，粒子群算法可以通过迭代运算自主寻找最优解，传统粒子群算法的收敛速度比较慢，因此本文提出了一种改进粒子群算法优化加权矩阵的方法。使用Lagrange方程建立单杆柔性机械臂的动力学方程，并依据LQR推导出其控制模型。在模型求解中基于传统粒子群算法，引入交叉操作以及非线性动态惯性权重来提高全局和局部搜索能力。最后，通过仿真结果对比分析表明，改进粒子群算法的收敛速度更快，且抑振效果优于传统的粒子群算法，为其更高精度的应用提供辅助与支撑。
- 出版日期2022-10-14
- 单位西安工程大学
