改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法

作者：高国琴; 韩滢

来源：计算机应用与软件, 2022, 39(04): 205-262.

• 水果分拣并联机器人
• 双目视觉
• PROSAC
• 位姿检测

为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题，提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配；采用改进的PROSAC算法对立体匹配进行提纯，该改进通过穿插取点和预检验候选模型克服PROSAC算法存在的模型参数估计精度不高和验证错误候选模型耗时问题；将提纯后的匹配点对代入双目视觉模型求出末端位姿。实验结果表明，与未改进PROSAC算法的末端位姿检测方法相比，改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法，其位姿各分量x、y、z、γ的误差平均绝对值分别降低了53.9%、65.5%、66.9%、47%,误差标准差分别降低了53.2%、67%、66.6%、56.6%,验证了所提出方法的有效性。

• 出版日期2022
• 单位江苏大学