对Sage-Husa算法的改进

作者：魏伟; 秦永元; 张晓冬; 张亚崇

来源：中国惯性技术学报, 2012, (06): 678-686.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2012.06.014

• 卡尔曼滤波
• Sage-Husa算法
• 自适应
• 数据扰动环境 Kalman filter
• Sage-Husa algorithm
• adaptive
• data disturbance environment

在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应...

• 出版日期2012
• 单位西北工业大学