科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开的一种水面无人艇局部路径规划方法,包括以下步骤：采集无人艇作业环境的水面图像数据并进行标记；训练图像语义分割模型和ACF检测器,通过不断迭代使得模型收敛并存储模型参数；利用图像语义分割模型将水面图像进行像素级分类,得到水面边界线；提取水面障碍物存在区域,采用聚合通道特征算法识别水面障碍物；将水面图像所在相平面投射到无人艇行驶的水平面,估计水面边界线和水面障碍物的实际方位和距离,构建无人艇避障环境模型；将水面障碍物数据导入VFH*局部避障算法,得到当前无人艇可行方向；本发明并对障碍物进行特征识别,实现水面图像信息的有效提取,得到合理的局部路径规划策略,满足无人艇避障需求。
- 出版日期2019-1-30
- 单位华南理工大学
