为提高移动机器人定位系统的可靠性,设计了组合使用光纤陀螺仪、光电码盘和超声波传感器的定位系统,系统采用CAN总线的数据传输方式。ATmega16采集各传感器数据,再以CAN总线方式传输给PC机;PC机平台综合处理光纤陀螺、光电码盘与超声波返回的数据,实现移动机器人定位。定位算法以航迹推算为主,超声波传感器起辅助定位作用。实验表明定位系统可靠有效。
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