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摘要
输电线承担着电力能源输送的关键作用，是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生，需要采用巡检机器人实时检测输电线，巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素，该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究。应用激光传感器获取障碍物体相关信息，完成障碍物体的检测与建模，计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系，推出巡检机器人避障算法。确定巡检机器人避障路径规划目标，基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法，执行算法获取最佳避障路径规划结果，实现了输电线巡检机器人避障路径的规划。实验数据显示，应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96%，最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次，充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳。
- 出版日期2022
- 单位国网黑龙江省电力有限公司
